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2019-11-11 20:49:21 2166
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（1）database.config：有关数据库的元数据，从CMakeList自动填充『本地不需要』
（2）model文件夹：1）mdoel.config 模型的元数据 『必需』
2）model.sdf 模型的SDF描述 『必需』 3）plugins 插件源文件和头文件的目录 4）model.sd.erb/meshes/materials固定开头
名字 版本 描述模型的SDF文件的名字 作者 名字 邮件 介绍模型模型是什么插件干了什么 模型依赖关系的URI 该模型的版本
xml的版本sdf的版本，和config里 的版本要一样呀 模型的名字 在世界中的位置 x y z pitch yaw roll 选择模型是否固定 链接 包含模型的一个主体的物理属性，尽量减少模型中链接数量以提高性能和稳定 : 用于碰撞检查，一个link可以有多个碰撞元素 物体 | | 形状名字 x y z长度 | 半径 | & 平面 设置地面摩擦力 : 可视化 几何形状 形状名字 x y z长度 : 惯性元素，描述了link的动态特性，例如质量和转动惯量矩阵 质量 ！！！注意这两单词不一样呀 : 从world收集数据用于plugin : 光源 关节 关节连接两个link，用于旋转轴和关节限制等 插件 用于控制模型
注
1.meta data 元数据:描述数据的数据 2.URI 统一资源标识符：uri加入一个激光
1.进入到你模型的文件路径 2.打开sdf文件 3.将下面的程序放置到标签的前面。model://hokuyo 0.2 0 0.2 0 0 0 hokuyo::link chassis
<include>标志是告诉gazebo去寻找一个模型并且把它插入进去到与母体相关给定的<pose>处。在本次当中，我们把hokuyo激光放在机器人的前端，
<uri>模块是告诉gazebo这个模型在数据库当中的位置。 <joint>把激光头与parent连接起来，它的状态为fixed，防止它移动。
joint模块当中的child是从hokuyo激光的sdf文件当中继承的。hokuyo的激光文件开头：
当hokuyo文件被插入之后，它的links的命名空间就是hokuyo，所以写法是hokuyo::。